CG : nm
CT : Ce mini-robot MESSOR à roues se présentent sous la forme de 3 étages de 80 mm de diamètre, sur lesquels sont regroupées les fonctions commande, locomotion, perception, communication et l’énergie. La partie commande est architecturée autour d’un microcontrôleur HITACHI intégrant une architecture multitâche basée sur le noyau temps réel Real Time Craft. La perception de l’environnement est effectuée grâce à une ceinture de capteurs (ultrasons, infrarouges, contacts) intégrée sur les mini-robots. Ils sont réalisés en coopération avec d’autres mini-robots pour des taches complexes.
S : CNRS – http://www.cnrs.fr/insis/credits/credits1.htm (consulté le 10.11.2014)
N : 1. XVIIIe siècle. Emprunté du bas latin captor, « celui qui prend ».
2. Dispositif sensible à une grandeur physique et permettant de la transformer en un signal de sortie mesurable (généralement un signal électrique).
3. Un capteur est un dispositif qui transforme l’état d’une grandeur physique observée en une grandeur utilisable, exemple : une tension électrique, une hauteur de mercure, une intensité, la déviation d’une aiguille…
4. Le capteur permet la transmission au système de commande du robot d’informations relatives au robot lui-même ou à son environnement. On distingue deux types de capteurs en robotique : les capteurs proprioceptifs et les capteurs extéroceptifs.
Un capteur se compose généralement de deux parties : d’abord un corps d’épreuve, soumis à la grandeur à mesurer et qui la transforme en une autre grandeur à laquelle le détecteur est sensible. (par exemple, une pression, une force, un couple appliqué à un corps élastique comme une membrane ou un soufflet qu’il déforme). Le très faible déplacement résultant agit sur le détecteur, qui forme la deuxième partie du capteur et transforme en grandeur électrique variable (résistance, inductance, capacité, tension …) l’information donnée par le corps d’épreuve. Parfois, le corps d’épreuve et le détecteur sont confondus, par exemple lorsqu’ils sont tous deux en semi-conducteur
5. On fait souvent (à tort) la confusion entre capteur et transducteur : le capteur est au minimum constitué d’un transducteur.
6. Le terme senseur (déconseillé) est un anglicisme.
S : 1. DAF. 2. GDT. 3 et 5. TECHNO-SCIENCES.NET – http://www.techno-science.net/?onglet=glossaire&definition=3690 (consulté le 21.10.14). 4 et 6. GDT.
SYN :
S :
RC : automatique, robotique, système intelligent.
