CG: nm
CA: Sistemas inteligentes – Automática y Robótica.
CT: Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisión es preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno.
Existen dos tipos de sensores:
– Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura mecánica del robot, que dan información del estado del robot: fundamentalmente de la posición, velocidad y aceleración de las articulaciones.
– Sensores externos: dan información del entorno del robot: alcance, proximidad, contacto, fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots, para identificación y manipulación de objetos.
Un sensor es un dispositivo eléctrico o mecánico que convierte magnitudes físicas (luz, magentismo, presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud. Esto se realiza en tres fases:
– Un fenómeno físico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en su salida una señal eléctrica dependiente del valor de la variable física.
– La señal eléctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de señal, cuya salida es un voltaje.
– El sensor dispone de una circuitería que transforma o amplifica la tensión de salida, la cual pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D tranforma la señal de tensión contínua en una señal discreta.
F: http://www.isa.cie.uva.es/~maria/sensores.pdf (consulta: 3.06.2014)
DEF: Dispositivo sensible a una determinada magnitud física ambiental y capaz de transformarla en una señal, generalmente eléctrica, destinado a medida, grabación o control.
F: DEI
N: 1. Palabra formada sobre el latín sentĭo, ‘sentir’, para indicar el agente de este verbo latino.
Dispositivo que detecta variaciones en una magnitud física y las convierte en señales útiles para un sistema de medida, de control o de respuesta.
2. Según el CORDE, el término se recoge por primera vez circa 1300, en una obra anónima titulada «Carta de población de la ciudad de Santa María de Albarracín según el códice romanceado de Castiel».
3. Los sensores pueden clasificarse atendiendo a distintos criterios:
• Según aporte de energía:
– Moduladores: precisan una fuente externa de alimentación.
– Generadores: toman únicamente la energía del medio donde miden.
• Según la señal de salida
– Analógicos: la salida varía de forma continua. Normalmente la información está en la amplitud. Cuando la información está en la frecuencia se denominan cuasi-digitales.
– Digitales: la salida varía en pasos discretos.
• Según el modo de funcionamiento
– Deflexión: la magnitud medida genera un efecto físico (deflexión).
– Comparación: se intenta mantener nula la deflexión mediante la aplicación de un efecto opuesto al generado por la magnitud medida.
• Según la relación entrada-salida: orden cero, primer orden, segundo orden
• Según el principio físico: resistivo, capacitivo, inductivo, termoeléctrico, piezoeléctrico…
• Según la magnitud media: temperatura, presión, aceleración, pH …
F: 1. DRAE@; DTMe; LBR. 2. CORDE (consulta: 3.11.2014); LBR. 3. http://www.ele.uva.es/~lourdes/docencia/Master_IE/Sensores.pdf (consulta: 3.11.2014); LBR.
SIN: captador
F: DEI
RC: automática, robótica, sistema inteligente.
IL: Esquema de un sensor según sus características eléctricas (diapositiva número 6).
F: http://www.ele.uva.es/~lourdes/docencia/Master_IE/Sensores.pdf (consulta: 3.11.2014)
